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所属分类:工业机器人轴承

发布日期:2022-10-07 15:06:15

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  工业机器人精度标准要求
  
  工业机器人精度一般指的是重复定位精度和定位精度,一般情况下重复定位精度要比定位精度高。因为重复定位精度取决于机器人关节减速机和传动装置的精度,而定位精度取决于机器人的算法,可以用重复定位精度来判断机器人的工作质量。
  
  1、重复定位精度
  
  重复定位精度指的是机器人重复多次到达一个点的位置偏差,也就是同一个位置,两次定位到达位置间的误差,比如要求走100mm,结果头一次走了100.01mm,重复动作第二次走了99.99mm,那么重复定位精度就是0.02mm。
  
  2、定位精度
  
  定位精度指的是指示数值和实际数值的偏差,也就是实际到达位置和要求到达位置之间的误差,比如要求走100mm,实际走了100.01mm,那么定位精度就是0.01mm。
  
  影响工业机器人轴承精度标准的因素
  
  1、结构参数设计
  
  工业机器人的轴承具有长寿命、高刚性、低摩擦的使用要求,所以在设计工业机器人的时候不仅要考虑尽可能大的额定动载荷,还需要精心选择每个结构参数的合理值,以改善轴承零件接触应力分布,达到有利于润滑油膜形成的接触状态,提高轴承的使用寿命。
  
  2、沟道位置设计
  
  工业机器人的接触球轴承内、外圈采用整体结构,而且一般截面积只有相同内径标准轴承20%,所以就造成了保持架的径向壁厚取值很有限,如果把沟道位置设计在轴承宽度的中心,这样一来轴承就成了对称结构,同时保持架兜孔底部强度和密封圈的安装位置就将受到限制。因此,为保证轴承保持架具有足够的强度和密封圈有足够的安装空间,沟道位置采取对两侧端面不对称的设计。
  
  3、挡边高度设计
  
  工业机器人的接触球轴承处于工作状态时,在承受一定的径向载荷同时还要承受一定的轴向载荷。若承受的轴向载荷过大,可能造成钢球与内、外圈挡边边缘接触或挡边与滚道之间的接触椭圆被截断,这时候就会产生应力集中,轴承套圈就会受到磨损,从而影响精度。因此,挡边高度设计需根据轴承承受轴向载荷大小推算出轴承套圈较小挡边高度,从而计算出套圈挡边直径。而在设计时考虑到接触球轴承截面积较小,在满足使用要求前提下,挡边高系数取值可以比深沟球轴承小。
  
  4、密封性设计
  
  工业机器人的轴承破坏一般是因为密封性不好,因为密封性不好,空气中的杂物或者其他污染物就容易进入轴承,从而使润滑脂逐渐失效,导致轴承损坏,所以轴承的密封性很关键。因此,设计密封轴承时,既要考虑到密封,同时要考虑到轴承的具体工作要求和轴承的具体结构形式。

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